À¯Çü 1:Odrive3.5-48V
À¯Çü 2: AS5047P ¸¶±×³×ƽ ÀÎÄÚ´õ (ÀÚ¼® Æ÷ÇÔ)
- 3 ·çÇÁ Á¦¾î: ¼Óµµ, À§Ä¡, Àü·ù
- ODrive V3.5 ¼öÁ¤ ¹öÀü ±â¹Ý
- ODrive Æß¿þ¾î´Â ±¸¿öÁö°í ¾çÈ£ÇÑ Àü´ÞÀ» À§ÇØ Å×½ºÆ®µË´Ï´Ù.
ÀÌ ÇÁ·ÎÁ§Æ®´Â Áö»ó ±¸µ¿ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅÍ¿¡ °üÇÑ °ÍÀ̸ç Àú·ÅÇÕ´Ï´Ù. ¸ñÇ¥´Â °í¼º´É ·Îº¿ ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡¼ Àú·ÅÇÑ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
½ÃÀÛÇϱâ
´ÜÀÏ ¸ðÅÍ¿Í ÀÎÄÚ´õ·Î Å×½ºÆ®¸¦ ½ÃÀÛÇϽʽÿÀ. ÀüÇô ¹®Á¦°¡ ¾øÀ¸¸ç ±ÇÀåµË´Ï´Ù. ÀÎÄÚ´õ¿Í ¸ðÅÍ »çÀÌ¿¡ ±â°èÀû ¿¬°áÀÌ ¾çÈ£ÇÏ¿© Áøµ¿ÀÌ ¹ß»ýÇÒ ¼ö ÀÖ´ÂÁö È®ÀÎÇϽʽÿÀ. ¸ðµç ºñÀü·Â I/O´Â 3.3V Ãâ·Â°ú 5V ÀÔ·Â Çã¿ë ¿ÀÂ÷°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ´Ü, ODrive v3.2 ¹× ÀÌÀü ¹öÀü¿¡¼´Â GPIO 3 ¹× GPIO 4 °¡ 5V ¸¦ Áö¿øÇÏÁö ¾Ê½À´Ï´Ù. Çϳª ¶Ç´Â µÎ °³ÀÇ ºê·¯½Ã¸®½º ¸ðÅÍ, Á÷°¢ ÁõºÐ ÀÎÄÚ´õ ¹× Àü¿ø ÀúÇ×ÀÌ ÇÊ¿äÇÕ´Ï´Ù. ÇÊ¿äÇÑ Àü·Â ÀúÇ× °ªÀº ¸ðÅÍ ¼³Á¤ ¹× ÃÖ°í/Æò±Õ ¿ÀÇÁ¼Â Àü·Â¿¡ µû¶ó ´Ù¸¨´Ï´Ù. ÁÁÀº Ãâ¹ßÁ¡Àº 0.47 ¿È, 50W ÀúÇ×ÀÔ´Ï´Ù. ¸ðÅ͸¦ 3 »ó ³ª»ç ´ÜÀÚ¿¡ ¿¬°áÇÏ°í Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ ÀúÇ×À» AUX ´ÜÀÚ¿¡ ¿¬°áÇϽʽÿÀ. ±Ø¼º¿¡ ÁÖÀÇÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡ (12-24V) ¸¦ DC ´ÜÀÚ¿¡ ¿¬°áÇÕ´Ï´Ù. Áö±Ý Àü±â¸¦ »ç¿ëÇÏÁö ¸¶½Ê½Ã¿À. ÀÎÄÚ´õ¸¦ J4 ¿¡ ¿¬°áÇÕ´Ï´Ù. A, B ´Ü°è°¡ ÇÊ¿äÇϸç Z (À妽º ÆÞ½º) ´Â ¼±Åà »çÇ×ÀÔ´Ï´Ù. A, B ¹× Z ¶óÀο¡´Â ¿ÀÇ µå·¹ÀÎ ÀÎÄÚ´õ Ãâ·ÂÀ» À§ÇÑ 3.3k Ç®¾÷ ÀúÇ×ÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù. µå¶óÀ̺ê Àü·ù°¡ ¾àÇÑ (<4mA) ´ÜÀÏ ¿£µå Ǫ½Ã Ç® ½ÅÈ£ÀÇ °æ¿ì Ç®¾÷ ÀúÇ×À» Á¦°ÅÇØ¾ß ÇÒ ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÇöÀç Áö¿øµÇ´Â ¸í·É ¸ðµå´Â USB, UART ¹× STEP/DIRÀÔ´Ï´Ù.
USB¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³»¸é ÄÉÀ̺íÀ» ¸¶ÀÌÅ©·Î USB Æ÷Æ®¿¡ ¿¬°áÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. UART¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³»´Â °æ¿ì UART ¼³Á¤ À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ. ´Ü°è/DIRÀ» »ç¿ëÇÏ´Â °æ¿ì ´Ü°è/DIR ¼³Á¤À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
Áö±Ý ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù: Æß¿þ¾î ´Ù¿î·Îµå ¹× ºôµå Æß¿þ¾î ¸Å°³ º¯¼ö ±¸¼º Æß¿þ¾î¸¦ º¸µå¿¡ ºê·¯½Ã ÇÁ·Î±×·¥ ½ÃÀÛ
·±Ã³°¡ ¿©±â¿¡ Ç¥½ÃµË´Ï´Ù.
Âü°í: ½Ãµ¿ Áß¿¡ ·ÎÅÍ°¡ ÆíÁß ÇÏÁß¾øÀÌ È¸Àü ÇÒ ¼ö ÀÖ¾î¾ßÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ°ÍÀº Áú·®°ú ¾àÇÑ ¸¶Âû ÇÏÁßÀÌ ÁÁÁö¸¸ Áß·Â ¶Ç´Â ½ºÇÁ¸µ ÇÏÁßÀÌ ÁÁÁö ¾Ê´Ù´Â °ÍÀ» ÀǹÌÇÕ´Ï´Ù. ¶ÇÇÑ ºñµð¿À¿¡¼´Â ÃʱâÈ ÈÄ ¸ðÅÍ°¡ ȸÀüÇÏÁö¸¸ ÇöÀç ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¿¡¼´Â ±âº» µ¿ÀÛÀÌ À§Ä¡ Á¦¾î¸¦ À§Ä¡ 0 (¿¹: ½ÃÀ۽à À§Ä¡) À¸·Î ¼³Á¤ÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.
À妽º (Z) ½ÅÈ£°¡ ÀÖ´Â ÀÎÄÚ´õ°¡ ÀÖ´Â °æ¿ì ÇÑ ¹ø º¸Á¤ÇÏ°í ½ÃÀÛÇÒ ¶§ º¸Á¤À» ´Ù½Ã ½ÃÀÛÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀÌ ÀÛ¾÷À» ¼öÇàÇÏ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÑ ÁöħÀº ¿©±â¿¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸í·É º¸³»±â
ÀÌ ·¹ÄÚµå´Â USB ¹× UART ¸í·ÉÀ» Àü¼ÛÇÕ´Ï´Ù. Arduino¿¡¼ UART ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ ½±°Ô »ç¿ëÇÒ ¼öÀÖ´Â ODrive Arduino ¶óÀ̺귯¸®¸¦ »ìÆ캼 ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù. UART¸¦ ÅëÇØ ODrive¿Í Åë½ÅÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÇ ±¸Çö ¿¹¶ó°í »ý°¢ÇÒ ¼öµµ ÀÖ½À´Ï´Ù.
UART ¼³Á¤
Àü¼Û ¼Óµµ: 115200 ÇÉ ÇÒ´ç:
GPIO 1: Tx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿¡ ¿¬°áµÈ Rx)
GPIO 2: Rx (´Ù¸¥ ÀåÄ¡¿¡ ¿¬°áµÈ Tx)
GND: ÀåÄ¡ÀÇ Á¢Áö¼±À» ÇÔ²² ¿¬°áÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ODriveÀÇ J3 ¿¡¼ GND ÇÉÀ» »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
GPIO¿¡ ´ëÇØ UART ¸ðµå¸¦ È°¼ºÈÇÏ·Á¸é GPIO ¸ðµå ¼³Á¤ À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
´Ü°è/DIR ¼³Á¤
ÇÉ:
GPIO 1: M0 ´Ü°è
GPIO 2: M0 DIR
GPIO 3: M1 ´Ü°è
GPIO 4: M1 DIR
GND: ÀåÄ¡ÀÇ Á¢Áö¼±À» ÇÔ²² ¿¬°áÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ODriveÀÇ J3 ¿¡¼ GND ÇÉÀ» »ç¿ëÇϽʽÿÀ.
GPIO_3 ¹× GPIO_4 ´Â ODrive v3.2 ÀÌÇÏ¿¡¼ 5v ·¹º§À» Çã¿ëÇÏÁö ¾ÊÀ¸¹Ç·Î V ½ÅÈ£°¡ 3.3. ODrive v3.3 À̻󿡴 5V Çã¿ë GPIO ÇÉÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù.
GPIOÀÇ ´Ü°è/dir ¸ðµå¸¦ È°¼ºÈÇÏ·Á¸é GPIO ¸ðµå ¼³Á¤À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
¶ÇÇÑ "´Ü°è Å©±â" ¿¡ ´ëÇÑ ÀÎÄÚ´õ ¼ö¸¦ ÁöÁ¤ÇÏ´Â counts_per_step À̶ó´Â »õ·Î¿î ±¸¼º º¯¼ö°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù. ºÎµ¿ ¼Ò¼öÁ¡ °ªÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ½ºÅÜ ·¹ÀÌÆ®´Â Å×½ºÆ®¸¦ ±â´Ù¸®°í ÀÖÁö¸¸ Àû¾îµµ 16 kHz ¸¦ ó¸®ÇؾßÇÕ´Ï´Ù. Å×½ºÆ®ÇÏ·Á´Â °æ¿ì ½ºÅÜ ¼Óµµ°¡ ³Ê¹« ³ôÀº ¿À·ù ¸ðµå´Â ¸ðÅÍ°¡ ²¨Áö°í ¿¬¾ÈÀÌ µÉ °ÍÀ¸·Î ¿¹»óµË´Ï´Ù.
ÀÌÁ¦ ȸ¼±ÀÌ È°¼ºÈµÇÁö ¾Ê°í ½ºÅÜ/¹æÇâ ÀÎÅÍÆäÀ̽º°¡ ±âº»ÀûÀ¸·Î È°¼ºÈµÇ¾î ÀÖÀ¸¸ç ODrive°¡ À§Ä¡ Á¦¾î ¸ðµå¿¡ ÀÖ´Â ÇÑ È°¼º »óÅ·ΠÀ¯ÁöµË´Ï´Ù. ±âº»ÀûÀ¸·Î ODrive´Â À§Ä¡ Á¦¾î ¸ðµå¿¡¼ ½ÃÀ۵ǹǷΠ½ÃÀÛÇϱâ À§ÇØ USB¸¦ ÅëÇØ ¸í·ÉÀ» º¸³¾ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. ¿øÇÏ´Â °æ¿ì USB ¸í·ÉÀ» º¸³¾ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.